Τμήμα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και Πληροφορικής

Πολυτεχνική Σχολή - Πανεπιστήμιο Ιωαννίνων

Ρομποτικά Συστήματα

Course Feature
Περιγραφή μαθήματος

Κωδικός Μαθήματος: Υ5

Ειδίκευση - Ενότητα: Προηγμένα Υπολογιστικά Συστήματα: Ενότητα Υ - Συστήματα Υλικού

Τύπος: Μάθημα Επιλογής

Εβδομαδιαίες ώρες διδασκαλίας: 3,1,0

Μονάδες ECTS: 7

Ιστοσελίδα Μαθήματος:

Προσφερόμενο: ΝΑΙ

Περιεχόμενο:

Κινηματική: Ευθεία κινηματική, αντίστροφη κινηματική, διαφορική κινηματική, Ιακωβιανές μήτρες, ιδιομορφίες, κινηματική ρομπότ κινούμενης βάσης. Αισθητήρες και επενεργητές: Επενεργητές στη Ρομποτική, ηλεκτρονικό υποσύστημα, αισθητήρες, ενισχυτές, σύστημα ελέγχου, PID έλεγχος άρθρωσης, αρχιτεκτονική ελέγχου ρομπότ κινούμενης βάσης. Προγραμματισμός ρομποτικής κίνησης: Αρχιτεκτονική κίνησης και ελέγχου, η έννοια της πορείας, χώρος στάσεων και εμπόδια, τεχνητά δυναμικά πεδία, μη-ολόνομοι περιορισμοί, σχεδιασμός κίνησης πολλών ρομπότ. Ειδικά προβλήματα ελέγχου ρομποτικών συστημάτων: Έλεγχος αλληλεπίδρασης, μη γραμμικός έλεγχος, έλεγχος βασισμένος σε τεχνική όραση.

Αντιστοιχία Μαθήματος με παλαιό ΠΜΣ:

Τ10 – Ρομποτική