Ρομποτικά Συστήματα
Course Feature
Περιγραφή μαθήματος
Κωδικός Μαθήματος: Υ5
Ειδίκευση - Ενότητα: Προηγμένα Υπολογιστικά Συστήματα: Ενότητα Υ - Συστήματα Υλικού
Τύπος: Μάθημα Επιλογής
Εβδομαδιαίες ώρες διδασκαλίας: 3,1,0
Μονάδες ECTS: 7
Προσφερόμενο: ΝΑΙ
Περιεχόμενο:
Κινηματική: Ευθεία κινηματική, αντίστροφη κινηματική, διαφορική κινηματική, Ιακωβιανές μήτρες, ιδιομορφίες, κινηματική ρομπότ κινούμενης βάσης. Αισθητήρες και επενεργητές: Επενεργητές στη Ρομποτική, ηλεκτρονικό υποσύστημα, αισθητήρες, ενισχυτές, σύστημα ελέγχου, PID έλεγχος άρθρωσης, αρχιτεκτονική ελέγχου ρομπότ κινούμενης βάσης. Προγραμματισμός ρομποτικής κίνησης: Αρχιτεκτονική κίνησης και ελέγχου, η έννοια της πορείας, χώρος στάσεων και εμπόδια, τεχνητά δυναμικά πεδία, μη-ολόνομοι περιορισμοί, σχεδιασμός κίνησης πολλών ρομπότ. Ειδικά προβλήματα ελέγχου ρομποτικών συστημάτων: Έλεγχος αλληλεπίδρασης, μη γραμμικός έλεγχος, έλεγχος βασισμένος σε τεχνική όραση.
Αντιστοιχία Μαθήματος με παλαιό ΠΜΣ:
Τ10 – Ρομποτική